机器人多体动力学基础

书名：机器人多体动力学基础
作者：杨玉维，李彬，王肖锋，刘振忠编著
ISBN：978-7-5680-8713-1
出版社：华中科技大学出版社
出版日期：2022.09
本书系“新工科”机器人工程专业的一本专业教材，主要以多体系统运动学、动力学的模型构建为背景，介绍了多体系统动力学中的基本概念，如体坐标系、浮动坐标系、变换矩阵、连续转动、罗德里格斯参数、广义坐标及其自由度分离、运动约束、广义力以及拉格朗日动力学模型等，以此为基础，分别采用浮动坐标法与有限元法开展轮式悬架移动刚体与柔体机械手运动学、正逆动力学、系统稳定性等深入多体力学数值建模仿真与性能研究。本书中关于机器人动力学性能分析主要来自作者近年来的研究成果，书中所涵盖内容适合高年级本科生或一年级研究生，也可供从事此方面教学与研究的教师及科研工作者参考。