ROS机械臂开发与实践

书名：ROS机械臂开发与实践
作者：王晓云，武延军，常先明，蒋畅江编著
ISBN：978-7-122-42592-8
出版社：化学工业出版社
出版日期：2023.06
本教材系统地介绍了机械臂的基础概念、ROS基础（文件系统、通信机制、常用工具、TF等）以及MoveIt!的原理和使用，同时以实践为主，从构建机械臂的URDF模型到机械臂的运动学解算和轨迹规划，分析了基于ROS和MoveIt!开发一套完整的机械臂软件的全过程，每个章节都会对过程中用到的不同知识点进行讲解并给出示例，示例所用代码均提供Python和C++两种编程方式。教材还介绍了ROS中的图像接口、摄像头驱动和标定包的使用，为机械臂搭建了一套视觉系统，实现机械臂的自动抓取和放置。教材中提供Gazebo仿真环境，可在没有真实机械臂时使用仿真环境验证本书中的实验，同时提供在真实机械臂上的实验效果分析，让读者能够快速将知识应用在自己的机械臂上。