无人驾驶汽车SLAM导航定位技术

书名：无人驾驶汽车SLAM导航定位技术
作者：时培成编著
ISBN：978-7-122-44564-3
出版社：化学工业出版社
出版日期：2024.02
随着人工智能的兴起，基于各种深度学习的图像处理方法被应用到无人驾驶汽车SLAM（同时定位与地图构建）导航定位中，极大地推动了无人驾驶汽车的进步与发展。本书主要介绍了SLAM相关数学知识以及核心算法在无人驾驶汽车导航定位中的应用。其中，既包括数学理论基础，如仿射变换、SVD分解，又包括SLAM的经典算法实现，如因子图优化、卡尔曼滤波等。本书从学术界以及工业界的角度，全面展示了SLAM经典算法，如基于视觉的经典SLAM算法：ORB-SLAM2，以及基于激光雷达的经典SLAM算法：LOAM。本书还指出了多传感器、深度学习等关键技术在无人驾驶汽车SLAM导航定位中的应用以及当前需要攻克的重点、难点。