无人艇技术基础

书名：无人艇技术基础
作者：王曰英[等]编著
ISBN：978-7-121-47487-3
出版社：电子工业出版社
出版日期：2024.04
本书就无人艇的运动控制、自主感知与路径规划等的相关原理和设计展开介绍与扩展，基本囊括了无人艇运动控制与路径规划的主要内容。本书的主要内容包括：国内外无人艇的应用与发展现状和关键技术研究现状，无人艇的运动学模型、动力学模型及水平面3自由度运动数学模型，无人艇自动靠泊控制、路径跟踪控制、轨迹跟踪控制和编队控制的控制器设计及仿真，用Gazebo仿真软件完成工业单目相机与镭神激光雷达的联合标定及多传感器融合建模，以及全局和局部的多种路径规划算法。本书中提供了基本的原理方法介绍和计算推导实例，内容全面，实用性强，适用范围广，可作为高等院校船舶与海洋工程、控制理论与控制工程等相关专业高年级本科生和研究生的课程教材，也可作为无人艇运动数学模型、无人艇运动控制、自主感知技术与环境建模、无人艇路径规划方面的参考资料。