扑翼飞行机器人系统设计

书名：扑翼飞行机器人系统设计
作者：贺威，孙长银著
ISBN：978-7-122-33072-7
出版社：化学工业出版社
出版日期：2019.07
本书共10章，以仿生扑翼飞行机器人系统建模与样机设计为主线。第1章介绍了仿生扑翼飞行机器人的研究现状与应用情况；第2章集中介绍了在进行仿生扑翼飞行机器人系统建模和稳定性分析时所用到的基础理论；第3-5章分别针对单柔性翼系统、双柔性翼系统和刚柔耦合系统进行建模分析，并对不同结构的仿生扑翼飞行机器人柔性翼进行动力学分析、边界控制器设计以及系统稳定性证明；第6章针对仿生扑翼飞行机器人系统中存在的输出约束问题进行研究，设计能够解决输出约束限制的主动边界控制器；第7章通过ADAMS设计和搭建3D半实物仿真平台，并联合SIMULINK对边界扰动情况下柔性梁PD控制和边界控制进行仿真模拟验证；第8章设计神经网络控制算法来对仿生扑翼飞行机器人的位姿进行自主控制分析；第9章详细介绍一款舵机驱动仿生扑翼飞行机器人的机械结构设计以及硬件系统搭建；第10章设计了仿生扑翼飞行机器人的飞行试验。