关节故障空间机械臂容错运动控制技术

书名：关节故障空间机械臂容错运动控制技术
作者：陈钢，李彤，王一帆编著
ISBN：978-7-115-64964-5
出版社：人民邮电出版社
出版日期：2025.01
本书是基于作者多年来承担国家重大型号工程取得的研究成果编写而成的，展现了我国空间机器人技术的众多原创性科研成果。全书主要内容包括空间机械臂概述、空间机械臂容错运动控制技术概述、关节故障空间机械臂数学模型、关节故障空间机械臂容错性能评估、关节故障发生前空间机械臂容错策略、关节锁定故障空间机械臂容错运动控制策略、关节自由摆动故障空间机械臂容错运动控制策略、关节部分失效故障空间机械臂容错运动控制策略、展望等。