腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程

书名：腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程
作者：陈腾，荣学文，李彬编著
ISBN：978-7-122-46625-9
出版社：化学工业出版社
出版日期：2025.03
本书为腿足机器人综合实践教程，按照从关节、单腿、机器人整机的顺序系统性介绍腿足机器人运动规划、建模控制等内容。教材被精心设计为多个章节，每个章节都包含理论知识和实验仿真两个部分，理论部分从基础的运动学建模讲起，逐步深入到PID控制、SLIP模型控制、模型预测控制（MPC）、全身体动力学控制等腿足机器人先进的控制方法；实验仿真部分，每个工程项目提供了详细的指导，包括Webots环境的熟悉、机器人模型的搭建、控制器的创建以及仿真验证调试等。教材内容注重理论与实践结合，不仅适用于机器人工程专业的学生，也适合在研究生阶段转向机器人研究的非本专业本科生。通过对本教材的学习，能够系统地掌握腿足机器人运动控制的基础理论和关键技术，并通过仿真实践提升自主运动等方面的专业技能。