仿人服务机器人运动学与路径规划

书名：仿人服务机器人运动学与路径规划
作者：张明，徐靖，刘广辉[等]著
ISBN：978-7-122-46240-4
出版社：化学工业出版社
出版日期：2024.11
仿人服务机器人在外形、行为设计上模仿人类，同时兼具可移动性和可操作性，能够在非结构环境下为人类提供必要服务，亦是机器人研究领域中的热点，有着广泛的应用前景。智能化程度较高的服务机器人至少会配备6自由度串联机械臂，而机械臂正逆运动学和路径规划始终是机器人完成各项复杂操作的理论基础，具有十分重要的理论价值和实践意义。本书以自主研发的仿人家庭服务机器人为研究对象，着重介绍非球型手腕6自由度串联机械臂的运动学求解方法和路径规划方法，旨在通过探索机械臂运动规划、控制的机理，提升机器人在复杂作业环境中的智能操作水平。