卧式下肢康复训练机器人关键技术

书名：卧式下肢康复训练机器人关键技术
作者：姜大伟，史国权，张邦成，田园著
ISBN：978-7-122-44372-4
出版社：化学工业出版社
出版日期：2024.02
本书主要对卧式下肢康复训练机器人关键技术进行较深入的理论分析和实验研究。主要内容涵盖：以人体下肢康复运动疗法与下肢屈曲运动角度变化规律为出发点，结合人体下肢肌肉解剖学特性和相关参数，提出卧式下肢康复训练机器人的结构设计方案；从人体下肢的生理结构中提取与人体下肢运动功能等效的运动学模型，建立人体下肢动力学和人机系统动力学模型，为制定有效的康复策略和控制策略提供理论依据；依据不同康复阶段下肢体临床特点，确定康复各阶段下肢关节活动度的维持与训练方法；研究下肢运动康复过程中，不同控制策略对患者康复效果的影响，构建被动、示教学习、助力和主动阻抗等多种康复训练控制策略；基于肌力评定方法和置信规则库理论，建立下肢康复程度评估模型；基于卧式下肢康复机器人机械结构和康复控制策略，研制卧式下肢康复训练机器人实验平台，并研究基于Qualisys运动捕捉系统外部实时测量实验平台，实现对下肢康复机器人的实验研究，最终根据计算、仿真、分析的结果综合测试其各个性能指标，验证所提出的理论和方法的正确性。本书可供从事康复机器机构研究的工程技术人员与高校相关专业的师生阅读参考。