少自由度并联机构性质及应用

书名：少自由度并联机构性质及应用
作者：石岩著
ISBN：978-7-122-45117-0
出版社：化学工业出版社
出版日期：2024.05
本书主要介绍少自由度并联机构性质与应用相关内容。全书共分6章，第1绪论，主要介绍并联机器人的起源和发展、少自由度并联机器人的应用及现状；第2章主要介绍基于Jacobian和Hessian矩阵的少自由度并联机构和实验台的运动学分析；第3章少自由度并联机构的运动学分析，主要介绍坐标系的建立与通用公式、平面对称3-SPR并联机构、2SPR+UPU并联机构、4自由度过约束并联机构和含非直线分支的4自由度并联机构的运动学分析；第4章少自由度并联机构奇异分析，主要介绍3自由度和4自由度并联机构的奇异分析；第5章少自由度并联机构的工作空间分析，主要介绍3自由度、4自由度、5自由度并联机构的工作空间及运动副布置对并联机构工作空间的影响；第6章3种少自由度并联机构的样机调试，主要介绍平面对称3-SPR、2SPS+SPR+SP、2UPU+RRPU并联机构样机调试等。本书理论性强，同时注重应用，对少自由并联机构的推广应用具有一定的指导作用。本书可供从事机构学、机器人学研究的工程技术人员与高等院校相关专业的师生参考阅读。