挖掘机器人系统建模、辨识与运动控制

书名：挖掘机器人系统建模、辨识与运动控制
作者：严骏[等]著
ISBN：978-7-118-10839-2
出版社：国防工业出版社
出版日期：2016.05
本书主要内容如下：（1）介绍了军用挖掘机器人实验样机的电液控制系统和智能监控系统组成。（2）针对机理建模方法存在未建模动态和参数辨识难的问题，采用由静态非线性模块与动态线性模块串联组成的块结构模型来描述电液伺服系统，并利用改进的递推最小二乘法辨识模型参数。（3）基于机器人学理论，建立了挖掘机械臂运动学与动力学模型。（4）采用递推增广最小二乘法对挖掘机械臂单自由度动力学参数及其液压缸摩擦模型参数进行辨识，并对比了不同摩擦模型的辨识精度。（5）针对电液伺服系统主要存在的死区与非对称动态特性，提出基于死区补偿的分段PID控制策略，取得了良好的轨迹跟踪效果。（6）基于预测控制理论和前文提出的电液伺服系统BLON模型辨识方法，设计了基于Hammerstein模型的挖掘机器人作业非线性预测控制。