服务机器人模块化双臂的协调操作

书名：服务机器人模块化双臂的协调操作
作者：李宪华，谈士力，张军著
ISBN：978-7-118-10700-5
出版社：国防工业出版社
出版日期：2013.03
本书从服务机器人双臂操作的理论和实际应用的角度出发，以服务机器人的双臂为研究对象，对双臂运动学及标定、双臂协调运动规划、双臂拟人动作规划及双臂协作Petri网建模四方面内容进行了相关研究。建立了具有轻量化与系统开放性特点的服务机器人双臂系统。完成了双臂运动学解算；采用相对误差的方法，对双臂进行了运动学标定。完成了单个机器人手臂的轨迹规划，深入分析了双臂四种协调运动的约束关系。从神经学生理学角度出发，对服务机器人双臂进行了姿态类人优化设计，建立了双臂拟人姿态的数学模型。建立了单臂和双臂任务操作的Petri网模型，并分析了其基本性能，设计了基于此模型为内核的双臂协调操作控制结构。以家庭一般性服务和娱乐为对象，在服务机器人本体平台上进行了一系列的功能和性能实验，测试了服务机器人双臂系统硬件的可靠性及软件的稳定性。