运动控制实验教程

书名：运动控制实验教程
作者：王海梅编
ISBN：978-7-121-39763-9
出版社：电子工业出版社
出版日期：2020.11
本书以Quanser旋转运动系列实验装置为基础，基于Matlab/Simulink与QuaRC软件平台，针对当前机器人、航天、工业自动化等领域普遍存在高速电机控制、平衡控制、柔性关节控制等问题，设计了包含系统分析、系统建模、算法设计、系统仿真、实际系统调试在内一系列实验项目。全书共分6章，第1章：介绍了Quanser实时仿真控制系统的软件平台及系统接口模块，第2-6章，分别基于五种典型的旋转运动实验装置（SRV02旋转伺服基本单元、QUBE-Servo2USB一体化倒立摆、BB01球杆系统、旋转柔性关节、旋转柔性尺）开展实验研究。实验内容涵盖：对象建模、稳定性分析、速度与位置控制、经典与现代控制算法设计等等。书中还结合具体实验，对控制过程中存在的非线性、饱和、噪声等实际工程问题引导学生展开分析研究。