并联机器人——建模、控制优化与应用

书名：并联机器人——建模、控制优化与应用
作者：丛爽，尚伟伟著
ISBN：978-7-121-11020-7
出版社：电子工业出版社
出版日期：2010.07
本书对并联机器人运动学的部分参数和全部参数进行了自标定；利用线性矩阵不等式方法，对并联机器人的运动学性能指标进行了分析和优化；在建立理论动力学模型基础上，设计出动力学参数的实验辨识方法。从系统控制的角度出发，结合并联机器人的动力学特性，设计了包括增广非线性PD、计算力矩非线性PD以及非线性自适应控制在内的多种非线性动力学控制策略，实现了并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。采用同步运动控制理论，关节空间和工作空间设计同步控制策略，进一步减小轨迹跟踪时的轮廓误差，实现了并联机器人的高速高精度运动控制。