与人共融机器人的关节力矩测量技术

书名：与人共融机器人的关节力矩测量技术
作者：刘玉旺,刘金国,骆海涛
ISBN：9787568036665
出版社：华中科技大学出版社
出版日期：2018.04
面向与人共融拟人机械臂系统的开发，基于863课题“机电一体化机械臂关节关键技术研究”和“轻型机械臂技术研究”及中国科学院重点部署课题“KJ有效载荷操作更换及样品回收系统”，开展了高性能高集成度机电一体化关节、拟人机械臂构型、机械臂运动学及动力学、结构有限元分析及拓扑优化、永磁同步电机矢量控制、关节柔顺控制、传感及信息融合等全面系统的研究工作，攻克了系列关键技术，研制了高性能样机，进行了全面的调试和性能测试。